Unitree rl gym. urdf with the xml file g1_29dof.

Unitree rl gym 本文主要是对宇树科技开源的 unitree_rl_gym 中的部署部分的脚本进行学习和解释。 本节主要对deploy文件夹下的脚本进行学习解释，关于legged_gym本博客不展开解释，可见 legged_gym解释博客。 如下图为部署脚本代码调用的基本逻辑，实际代码中存在交叉调用，这里只展示主要流程。 deploy_real. After extracting the package, navigate to the isaacgym/python folder and install it using the following commands: pip install -e . 在宇树的整个开源体系当中，RL GYM 只是其中一环，在宇树所有的 GitHub 仓库中星标数排第三。 排第一的是针对开源机器人系统 R (obot) OS 推出的模拟包，包含了宇树系列 RL GYM ：从 Issac Gym 到 MuJoCo ，完整的强化学习开发流程. com/gh_mirrors/un/unitree_rl_gym Dec 17, 2024 · H1和H1-2也与此类似，另外通过RL GYM还可以在Issac Gym里训练机器狗Go2： 还有更多开源项目. kinect_teleoperate Use Azure Kinect DK camera to teleoperate Unitree H1. Unitree RL Gym是一个基于Unity平台与Unitree四足机器人深度整合的强化学习环境，为AI研究者和开发者提供直观、高效的机器学习实验空间。 利用先进的物理引擎和高度仿真的机械动作模型，加速从算法设计到实际应用的过程。 基于unitree_guide状态机的四足机器人强化学习部署方案。将通过Isaac gym训练的模型成功在gazebo中实现仿真，并完成真机部署。通过修改CMakeLists. This platform provides an integrated environment for researchers and developers to train and test reinforcement learning algorithms on real or simulated robots. 🌟 It provides an ideal experimental environment Unitree RL GYM. 在宇树的整个开源体系当中，RL GYM只是其中一环，在宇树所有的GitHub仓库中星标数排第三。 排第一的是针对开源机器人系统R(obot)OS推出的模拟包，包含了宇树系列机器人的 Isaac Gym Environments for Unitree Go1 Robots. This is a reinforcement learning implementation warehouse based on Unitree Technology's robots, supporting Unitree Technology's Go2, H1, H1_2, and G1. . To train in the default configuration, we recommend a GPU with at least 10GB of VRAM. 8 (3. 宇树机器人的开源项目名为RL GYM，最初仅提供基于英伟达Issac Gym的训练代码。如今，RL GYM已经更新，新增了对MuJoCo模拟仿真的支持，这意味着用户可以在预训练的基础上进行更复杂的仿真模拟。 Contribute to MexWayne/mexwayne_unitree_rl_gym development by creating an account on GitHub. 8 recommended), you can use the following executable: cd isaac gym . Modify the network configuration as follows Then use the ifconfig command to view the name of the Unitree RL GYM 🌎English | 🇨🇳中文 This is a repository for reinforcement learning implementation based on Unitree robots, supporting Unitree Go2, H1, H1_2, and G1. num_envs). I’ve also been able to load terrain and set up the physics. May 24, 2024 · The following will explain how to use isaac_gym simulation platform trains the Go2 control algorithm. 04 网络配置 一、把Ubuntu的网络配置成桥接模式 二、打开配置文件 三、在配置文件中按照如下格式添加内容 注意事项： 1、ip地址和DNS服务器地址需要用[]括起来，但是网关地址不需要 2、注意每个冒号后边都要先加一个空格 3、注意每一层前边的缩进，至少比上一层多两个空格 四、保存退出 Jan 22, 2025 · 机器人公司宇树科技（Unitree）近日宣布，将全面开源其机器人训练的源代码，这一举措在业界引发广泛关注。 此次开源内容包括强化学习(RL)训练代码，以及从模拟到模拟(Sim-to-Sim)和从模拟到现实(Sim-to-Real)的完整代码。 Unitree RL GYM 🌎English | 🇨🇳中文 This is a repository for reinforcement learning implementation based on Unitree robots, supporting Unitree Go2, H1, H1_2, and G1. If you need to deploy the trained model on a physical robot, install this library. com/unitreerobotics/unitree_rl_gym. Manipulation: avp_teleoperate Use Apple Vision Pro to teleoperate Unitree G1, H1_2. yaml, h1_2 本代码可以在实物部署训练的网络。目前支持的机器人包括 Unitree G1, H1, H1_2。 net_interface: 为连接机器人的网卡的名字，例如enp3s0 config_name: 配置文件的文件名。配置文件会在 deploy/deploy_real/configs/ 下查找， 例如g1. 8 recommended) Ai其他最新工具Unitree RL GYM，Unitree RL GYM是一个基于Unitree机器人的强化学习平台，支持Unitree Go2、H1、H1_2、G1等型号。该平台提供了一个集成环境，允许研究人员和开发者训练和测试强化学习算法在真实或模拟的机器人上的表现。 Contribute to unitreerobotics/unitree_rl_gym development by creating an account on GitHub. unitree_IL_lerobot Use G1 dual-arm dexterous hands for data collect, train and test, 🦿 使用强化学习训练运动策略#. 中文文档. Contribute to Swordros88/unitree_rl_gym development by creating an account on GitHub. May 24, 2024 · 本文档将提供强化学习控制 H1 的简单示例。下文将介绍如何使用 isaac_gym 仿真平台训练 H1 控制算法。. Currently supported robots include Unitree G1, H1, H1_2. 一种基于学习的四足机器人运动控制器，可部署在华为Atlas 200I DK A2上。它包括Unitree A1和DeepRobotics Lite3上模拟到真实开发所需的所有组件。 Dec 17, 2024 · 用于强化学习的Unitree机器人平台. In this tutorial, we will walk you through a complete training example for obtaining a basic locomotion policy that enables a Unitree Go2 Robot to walk. We are thrilled to announce that the Unitree Go2/G1 robot has now been integrated with the Nvidia Isaac Sim (Orbit), marking a major step forward in robotics research and development. yaml, h1. /create_env_rlgpu. Hardware preparation Due to isaac_gym simulation platform requires CUDA , and this article suggests configuring NVIDIA graphics cards (graphics memory>8GB, RTX series graphics cards) for hardware and installing corresponding graphics card drivers. So far, I’ve successfully loaded the robot’s model and tested the environment using joint_mokey. ArgumentParser() . Contribute to montrealrobotics/go1-rl development by creating an account on GitHub. com - shanhhe/unitree_rl_gym Train: 通过 Gym 仿真环境，让机器人与环境互动，找到最满足奖励设计的策略。通常不推荐实时查看效果，以免降低训练效率。 Play: 通过 Play 命令查看训练后的策略效果，确保策略符合预期。 Sim2Sim: 将 Gym 训练完成的策略部署到 Train: 通过 Gym 仿真环境，让机器人与环境互动，找到最满足奖励设计的策略。通常不推荐实时查看效果，以免降低训练效率。 Play: 通过 Play 命令查看训练后的策略效果，确保策略符合预期。 Sim2Sim: 将 Gym 训练完成的策略部署到其他仿真器，避免策略小众于 Gym Dec 17, 2024 · 宇树给这个项目取名叫 RL GYM ，可能和一开始专门提供基于Issac Gym的训练代码有关。 现在RL GYM又支持了MuJoCo，可以在预训练的基础上进行仿真模拟了。 unitree_rl_gym : An Issac simulation example for reinforcement learning, supports Go2, H1, G1. But, i have not ideal to change. This is a repository for reinforcement learning implementation based on Unitree robots, supporting Unitree Go2, H1, H1 To run on CPU add following arguments: --sim_device=cpu, --rl_device=cpu (sim on CPU and rl on GPU is possible). The urdf file I am using is g1_29dof. At this moment, though we don't have Unitree Go1 yet, we still can test if the training enviroment works. Mar 1, 2025 · Hi, I deploying task Locomotion G1 23Dof , my policy have shape: (123,) after train agent on Isaac lab: base_lin_vel: (3,) base_ang_vel: (3) projected_gravity: (3,) velocity_commands: (3,) joint_pos: (37,) joint_vel: (37,) actions: (37,) When i sent target to robot, it is not move (only standup). com/unitreerobotics/unitree_rl_gymContribute to unitreerobotics/unitree_rl_gym development by creating an account on GitHub. I modified parameters like num_observations and num_actions, initialized all the new joints and added a new reward function to keep the upper body stable. urdf with the xml file g1_29dof. Aug 15, 2024 · I try to deploy the trained policy in unitree_rl_gym on walk-these-ways-go2 repo, it works very back. this software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed. I am using torch==1. Saved searches Use saved searches to filter your results more quickly 基于isaac gym的强化学习框架，对宇树科技的G1人形机器人进行训练。开源代码是ETH的rsl_rl, 视频播放量 3759、弹幕量 4、点赞数 38、投硬币枚数 7、收藏人数 86、转发人数 15, 视频作者 无名之辈aby, 作者简介 机器人领域，相关视频：isaac gym 强化学习_人形机器人青龙openLoong“修仙”展示，【人形强化学习 Contribute to unitreerobotics/unitree_rl_gym development by creating an account on GitHub. 这是一个基于宇树科技机器人的强化学习实现的仓库，支持宇树科技的 Go2、H1、H1_2 和 G1。 Dec 6, 2024 · 在医疗保健领域，rl系统能够为患者提供治疗策略，该系统能够利用以往的经验找到最优的策略，而无需生物系统的数学模型等先验信息，这使得基于rl的系统具有更广泛的适用性。 Jan 13, 2025 · ### 使用 Unitree RL Gym 实现机器人运动控制的强化学习 #### 安装依赖库 为了使用 `unitree_rl_gym` 进行开发，需先安装必要的Python包。这通常包括但不限于gym、numpy和其他机器学习框架。 unitree_rl_gym reinforcement learning framework Efficient Simulation Environment: Integrate simulation tools such as Isaac Gym and Mujoco to provide efficient physical simulation capabilities. It contains the urdf files of all Unitree robots. 由于 isaac_gym 仿真平台需要 CUDA,本文建议硬件需要配置 NVIDIA 显卡(显存>8GB、 RTX系列显卡)，并安装相应的显卡驱动。 To run on CPU add following arguments: --sim_device=cpu, --rl_device=cpu (sim on CPU and rl on GPU is possible). 本代码可以在实物部署训练的网络。目前支持的机器人包括 Unitree G1, H1, H1_2。 net_interface: 为连接机器人的网卡的名字，例如enp3s0 config_name: 配置文件的文件名。配置文件会在 deploy/deploy_real/configs/ 下查找， 例如g1. 🌎English | 🇨🇳中文 . 13. Now, I’m trying to utilize the IsaacGymEnvs repository to configure an RL training session Sep 3, 2020 · gym gym介绍. py是强化学习模型部署的入口，包含函数入口main以及controller类。 该函数是部署代码入口，代码如下： import argparse. yaml, h1_2 Apr 10, 2024 · Hey everyone, I’m currently working on setting up an RL training session to teach a quadruped to walk using IsaacGym Preview 4. yaml, h1_2 Dec 30, 2024 · CSDN问答为您找到宇树机器狗强化学习unitree-rl-gym示例运行错误相关问题答案，如果想了解更多关于宇树机器狗强化学习unitree-rl-gym示例运行错误 python、迁移学习、机器学习 技术问题等相关问答，请访问CSDN问答。 Jan 7, 2025 · ### 使用 Unitree_RL_Gym 训练自定义强化学习模型 为了使用 `unitree_rl_gym` 训练自定义的强化学习模型，可以遵循以下指南： #### 安装依赖库 确保安装了必要的 Python 库以及配置好环境。通常情况下，这包括但不限于 PyTorch 和 Gym。 Mar 6, 2025 · Ubuntu 20. Quadruped robot reinforcement learning deployment method based on the unitree_guide state machine. Unitree RL GYM 🌎English | 🇨🇳中文 This is a repository for reinforcement learning implementation based on Unitree robots, supporting Unitree Go2, H1, H1_2, and G1. Mar 7, 2025 · 文章浏览阅读934次，点赞11次，收藏16次。本文将会记录与讲解使用legged_gym上手实践训练机器人的操作步骤。_宇树g1代码 高效的仿真环境：集成 Isaac Gym 和 Mujoco 等仿真工具，提供高效的物理仿真能力。 灵活的训练配置：用户可以通过配置文件调整训练参数，如环境数量、随机种子、最大迭代次数等。 完整的训练流程：支持从仿真训练（Sim2Sim）到真实机器人部署（Sim2Real）的全 Train: 通过 Gym 仿真环境，让机器人与环境互动，找到最满足奖励设计的策略。通常不推荐实时查看效果，以免降低训练效率。 Play: 通过 Play 命令查看训练后的策略效果，确保策略符合预期。 Sim2Sim: 将 Gym 训练完成的策略部署到 Nov 27, 2024 · You signed in with another tab or window. 宇树机器人开源强化学习代码RL GYM，支持Issac Gym和MuJoCo模拟仿真，可部署到实体机器人H1、H1-2和G1，全过程代码及教程公开。 还开源机器人系统模拟包、遥操作控制等工具及数据集。 Unitree RL GYM 🌎English | 🇨🇳中文 This is a repository for reinforcement learning implementation based on Unitree robots, supporting Unitree Go2, H1, H1_2, and G1. Unitree RL Gym是一个基于Unity平台与Unitree四足机器人深度整合的强化学习环境，为AI研究者和开发者提供直观、高效的机器学习实验空间。 利用先进的物理引擎和高度仿真的机械动作模型，加速从算法设计到实际应用的过程。 unitree_sdk2py is a library used for communication with real robots. Dec 17, 2024 · H1 和 H1-2 也与此类似，另外通过 RL GYM 还可以在 Issac Gym 里训练机器狗 Go2： 还有更多开源项目. unitree_ros. env. Run the following command. Use an Ethernet cable to connect your computer to the network port on the robot. If a window opens displaying 1080 balls falling, the installation was successful: Dec 17, 2024 · 宇树给这个项目取名叫 RL GYM ，可能和一开始专门提供基于Issac Gym的训练代码有关。 现在RL GYM又支持了MuJoCo，可以在预训练的基础上进行仿真模拟了。 训练阶段的Issac Gym需要CUDA，也就是需要N卡，仿真阶段的MuJoCo则支持各种GPU，甚至CPU和TPU也能运行。 unitree_rl_gym. 1+cu117 Unitree RL GYM 🌎English | 🇨🇳中文 This is a repository for reinforcement learning implementation based on Unitree robots, supporting Unitree Go2, H1, H1_2, and G1. Dec 21, 2024 · Saved searches Use saved searches to filter your results more quickly 文章浏览阅读1. unitree_ros is a ROS simulation package for Unitree robots. 在宇树的整个开源体系当中，RL GYM只是其中一环，在宇树所有的GitHub仓库中星标数排第三。 排第一的是针对开源机器人系统R(obot)OS推出的模拟包，包含了宇树系列机器人的 Unitree RL GYM 🌎 English | 🇨🇳 中文 🎮🚪 这是一个基于 Unitree 机器人实现强化学习的示例仓库，支持 Unitree Go2、H1、H1_2和 G1。 May 24, 2024 · 您好，我是您的ai文档助理。您可以向我提问，查询文档中心的相关内容。 unitree_sdk2py 是用于与真实机器人通信的库。如果需要将训练的模型部署到物理机器人上运行，可以安装此库。 如果需要将训练的模型部署到物理机器人上运行，可以安装此库。 本代码可以在实物部署训练的网络。目前支持的机器人包括 Unitree G1, H1, H1_2。 net_interface: 为连接机器人的网卡的名字，例如enp3s0 config_name: 配置文件的文件名。配置文件会在 deploy/deploy_real/configs/ 下查找， 例如g1. The code can run on a smaller GPU if you decrease the number of parallel environments (Cfg. Now, with MuJoCo support, it enables pre-trained simulation and deployment on real robots. Important : To improve performance, once the training starts press v to stop the rendering. Background I followed the doc to configure the example, but encountered ModuleNotFoundError: No module named “legged_gym” as I tried to run python3 train. txt即可实现仿真与部署的切换。 考虑到文件大小，仅保留了go1的urdf文件，如需使用 Dec 21, 2024 · Unitree RL GYM is not just any ordinary platform; it is purpose-built for reinforcement learning and is super cool as an open-source platform! 🎉 The platform aims to leverage multiple Unitree robots, such as Go2, H1, H1_2, and G1, to research and enhance reinforcement learning algorithms. 6, 3. I think issue is have not Sin, Cos phase for leggs. 7 or 3. Dec 17, 2024 · H1和H1-2也与此类似，另外通过RL GYM还可以在Issac Gym里训练机器狗Go2： 还有更多开源项目. 安装unitree_sdk2py(可选) unitree_sdk2py库是用来和实物机器人通信的库。 Sep 20, 2024 · 本文档将提供强化学习控制 G1 的简单示例。下文将介绍如何使用 isaac_gym 仿真平台训练 G1 控制算法。. yaml, h1_2 包括了 强化学习（RL）训练代码、从模拟到模拟（Sim-to-Sim） 和 从模拟到现实（Sim-to-Real） 的源代码。 可以在Unitree H1、H1-2和G1机器人上运行 该项目可以帮助开发者或研究人员在虚拟环境中模拟和训练机器人，然后把训练结果转移到机器人上 Create a new python virtual env with python 3. I think these two repos have totally different PD parameters. Learn how to use Unitree robots for reinforcement learning with Gym, Mujoco, and physical deployment. Genesis支持并行仿真，使其成为高效训练强化学习（RL）运动策略的理想选择。在本教程中，我们将带您完成一个完整的训练示例，以获得一个基本的运动策略，使Unitree Go2机器人能够行走。 Unitree RL GYM 🌎English | 🇨🇳中文 This is a repository for reinforcement learning implementation based on Unitree robots, supporting Unitree Go2, H1, H1_2, and G1. This is a simple and minimal example that demonstrates a very basic RL training pipeline in Genesis, and with the following example you will be able to obtain a quadruped locomotion policy that Deploy Sim2Real unitree G1 #45 opened Mar 1, 2025 by chuanvan Why the policy is implemented using a multilayer perceptron (MLP) composed of one layers unitree_rl_gym 介绍官方文档已经写得比较清楚了，大家可以直接看官文： 宇树科技 文档中心一些背景知识强化学习这里稍微介绍一下强化学习，它的基本原理是agent通过在一个环境中不断地探索，根据反馈到的奖惩进行… Dec 18, 2024 · Unitree’s RL platform, named RL GYM, originates from its initial focus on Isaac Gym-based training. 由于 isaac_gym 仿真平台需要 CUDA,本文建议硬件需要配置 NVIDIA 显卡(显存>8GB、 RTX系列显卡)，并安装相应的显卡驱动。 Feb 27, 2025 · cd unitree_rl_gym && pip install -e . Our focus is on training the Unitree Go1 quadruped robot to proficiently follow given speed commands, aiming to improve its accuracy, agility, and stability. Unitree RL GYM是一个基于Unitree机器人的强化学习平台，支持Unitree Go2、H1、H1_2、G1等型号。该平台提供了一个集成环境，允许研究人员和开发者训练和测试强化学习算法在真实或模拟的机器人上的表现。 We would like to show you a description here but the site won’t allow us. Record the network interface name, which will be used as a parameter of the unitree_rl_gym. add new robots to unitree_rl_gym. They have several quadruped robots supported by this repository Unitree RL GYM 🌎English | 🇨🇳中文 This is a repository for reinforcement learning implementation based on Unitree robots, supporting Unitree Go2, H1, H1_2, and G1. ## 启动部署脚本命令行需要设置的参数，包括机器人网卡名字以及配置文件名字. But the training result turned out to be disastrous, with the G1 flying around in the gym. py --task=go2. gym是一个热门的学习库，搭建了简单的示例，其主要完成的功能，是完成了RL问题中Env的搭建。 对于强化学习算法的研究者，可以快速利用多种不同的环境验证迭代自己的算法有效性。 Dec 17, 2024 · 包括了 强化学习（RL）训练代码、从模拟到模拟（Sim-to-Sim） 和 从模拟到现实（Sim-to-Real） 的源代码。 可以在Unitree H1、H1-2和G1机器人上运行 该项目可以帮助开发者或研究人员在虚拟环境中模拟和训练机器人，然后把训练结果转移到机器人上 https://github. Simulated Training and Evaluation: Isaac Gym requires an NVIDIA GPU. sh conda activate rlgpu Ensure you have the correct pytorch with cuda for your system. parser = argparse. To run headless (no rendering) add --headless . You switched accounts on another tab or window. 1+cu117 torchvision==0. Please help Mar 16, 2014 · This is the code base of Robot Control with Reinforcement Learning based on Isaac Gym Environments for Unitree Go1 Robots. The model trained through Isaac gym is successfully simulated in gazebo and deployed on the real robot. You signed in with another tab or window. Find installation, configuration, and user guide for Go2, H1, H1_2, and G1 robots. Jan 2, 2024 · You signed in with another tab or window. 在宇树的整个开源体系当中，RL GYM只是其中一环，在宇树所有的GitHub仓库中星标数排第三。 排第一的是针对开源机器人系统R(obot)OS推出的模拟包，包含了宇树系列机器人的 This is a repository for reinforcement learning implementation based on Unitree robots, supporting Unitree Go2, H1, H1_2, and G1 Contribute to OTT123/unitree_rl_gym_plumbing development by creating an account on GitHub. Reload to refresh your session. Modify the network configuration as follows Then use the ifconfig command to view the name of the network interface connected to the robot. Dec 17, 2024 · 此外，Unitree对开源的承诺不仅限于RL GYM，还有其他项目和训练数据集可供使用，这可能进一步推动机器人领域的创新。- 宇树机器人开源了强化学习代码，支持训练、仿真和实操手把手教学。 - 宇树的H1、H1-2和G1三款机器人都可以使用这个开源代码。 This code can deploy the trained network on physical robots. 硬件准备. Download Isaac Gym from Nvidia’s official website. Powered by VoiceFe This repository provides the environment used to train the Unitree Go1 robot to walk on rough terrain using NVIDIA's Isaac Gym. 9k次，点赞46次，收藏66次。legged_gym是苏黎世联邦理工大学（ETH）机器人系统实验室开源的基于英伟达推出的仿真平台Issac gym（目前该平台已不再更新维护）的足式机器人仿真框架。 Jun 13, 2023 · 实例介绍. Sep 3, 2024 · 以上是 Unitree RL Gym 开源项目的教程，包含了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助！ unitree_rl_gym 项目地址: https://gitcode. Dec 18, 2024 · Unitree RL GYM是一个专为Unitree机器人设计的强化学习环境，旨在为研究人员和开发者提供一个易于使用的平台。 该项目支持多种型号的Unitree机器人，如Go2、H1、H1_2和G1，使得用户可以在虚拟环境中进行机器人控制和学习算法的实验。 Unitree RL GYM is a reinforcement learning platform based on Unitree robots, supporting models such as Unitree Go2, H1, H1_2, and G1. 14. ## 调用解析命令行参数的标准模块. 在宇树的整个开源体系当中，RL GYM只是其中一环，在宇树所有的GitHub仓库中星标数排第三。 排第一的是针对开源机器人系统R(obot)OS推出的模拟包，包含了宇树系列机器人的 机器人公司宇树科技（Unitree）近日宣布，将全面开源其机器人训练的源代码，这一举措在业界引发广泛关注。此次开源内容包括强化学习(RL)训练代码，以及从模拟到模拟(Sim-to-Sim)和从模拟到现实(Sim-to-Real)的完整代码。 Unitree RL GYM是一个基于Unitree机器人的强化学习平台，支持Unitree Go2、H1、H1_2、G1等型号。该平台提供了一个集成环境，允许研究人员和开发者训练和测试强化学习算法在真实或模拟的机器人上的表现。 Forked from https://github. xml. You signed out in another tab or window. Train: 通过 Gym 仿真环境，让机器人与环境互动，找到最满足奖励设计的策略。通常不推荐实时查看效果，以免降低训练效率。 Play: 通过 Play 命令查看训练后的策略效果，确保策略符合预期。 Sim2Sim: 将 Gym 训练完成的策略部署到 高效的仿真环境：集成 Isaac Gym 和 Mujoco 等仿真工具，提供高效的物理仿真能力。 灵活的训练配置：用户可以通过配置文件调整训练参数，如环境数量、随机种子、最大迭代次数等。 完整的训练流程：支持从仿真训练（Sim2Sim）到真实机器人部署（Sim2Real）的全 This is a simple example of using Unitree Robots for reinforcement learning, including Unitree Go2, H1, H1_2, G1 Installation Create a new python virtual env with python 3. cnoe lgpl rvnubg wfcouux nxqqayvoc wywgpx csbpfa hehxalp iegrv kjqak yolo rdi pmbf etlzmxt xwpbzd